Rökelse användes av de forntida egypterna och rökelse hittades också i Indus-civilisationen (3300 f.Kr. - 1300 f.Kr.). Ursprungligen användes rökelse främst för den trevliga aromen. Men i Asien omkring 2000 f.Kr. började användningen av rökelse i ceremoniell mening, för ritualer, ceremonier, rening, puja och bhakti.